机器人扫地第一次没路线怎么搞？华成工控机器人有哪些指令？

机器人扫地第一次没路线怎么搞?

路径规划技术是扫地机器人研究的核心内容之一，机器人定位与环境地图构建（后面雷锋网专栏将会更新）就是为路径规划服务的。所谓机器人路径规划技术，就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务。

机器人扫地第一次没路线怎么搞？华成工控机器人有哪些指令？

通常，移动机器人路径规划需要解决3个问题：

1）使机器人能从初始位置运动到目标位置；

2）用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务；

3）在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹。

移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种，一种是传统的点到点的路径规划，另一种就是完全遍历路径规划。

点到点的路径规划是一种从起始点到终点的运动策略，它要求寻找一条从始点到终点的(如代价小、路径短、时间短)并且合理的路径，使移动机器人能够在工作空间顺利地通行而不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是一种在二维工作空间殊的路径规划，指在满足某种性能指标或准优的前提下，寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。

对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要程度的遍布所有可大空间，它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复，反映的是机器人的工作效率问题。

扫地机器人的自主寻路可以分为两种：随机覆盖法和路径规划式。

华成工控机器人有哪些运动轨迹指令?

华成工控机器人运动轨迹指令有直线插补指令、圆弧插补指令、螺旋线指令等。

1、直线插补指令：用于描述直线轨迹，主要有LX、LY、LZ、LA、LB、LC六个轴的指令，分别表示机械手在X、Y、Z、A（姿态）、B（姿态）和C（姿态）轴上的挪动距离。

2、圆弧插补指令：用于描述圆弧轨迹，主要有ARC、ARCC、CIR、CIRC、CR、CRC等指令，依据圆弧的不同特点，包括圆心和半径等参数来描述运动轨迹。

3、螺旋线指令：用于描述螺旋运动轨迹，主要有SPRAL、SPRALC、SPRALP等指令，能够实现机械手沿着螺旋线的上升或下降运动。

华成工控机器人是华成科技股份有限公司开发生产的工业机器人，主要应用于自动化装配、焊接、喷涂、码垛、搬运、物流等领域，具有高度的智能化、自主化和柔性化等特点。

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你说的的这种方案可以试试啊，还有就是提高灵敏度的话，可以考虑使用色标传感器。

在机器人的前后各装几个传感器，保证两个在黄线内，两个在黄线外，然后结合你的软件多多调试吧。

做机器人的东西，调试很重要的。你可以去robot360和其他搞机器人的网友多交流下这方面的经验哦，那里的牛人貌似蛮多的。

怎样调整库卡机器人抓件轨迹

在系统中调整库卡机器人抓件轨迹；库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年[1]建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,, 印度 和绝大多数 欧洲。

机器人会经过拍照后自动做出轨迹吗？

工业机器人搭载视觉系统可以实现部分功能，比如A\B\C三个区域，A为抓件区域，B和C为放件区域，将A区域会放的两种工件拍照录入视觉系统并编写轨迹程序，机器人会根据A区域放的是什么工件自动抓取并放到对应的B或C区域，抓A区域的工件时机器人根据视觉系统的分析自动计算工件的位置（工件摆放位置不同）然后自动生成部分偏移轨迹去抓取，即您说的经过拍照后自动做出轨迹。

表达能力有限不知道您能否理解，总之就是可以实现您要求的功能但不是完全不需要人工调试，大多数轨迹还是人工调试出来的，只是随机抓件的轨迹是机器人自己“做”（偏移）出来的