安川机器人命令一览功能用法_安川机器人指令手册

安川机器人定型进行切割指令,如何用

安川机器人定型进行切割指令使用步骤如下：

安川机器人命令一览功能用法_安川机器人指令手册

1、打开RoboDK软件并连接安川机器人控制器。

2、导入切割路径模型，可以使用CAD文件或者STL文件导入，也可以手动绘制路径。

3、将路径模型转换为机器人工具路劲，选择合适的夹具以及工具，并根据实际情况对参数进行调整。

4、编写程序，设置机器人运动轨迹，控制机器人执行自动化切割作。

5、检查程序是否正确，对程序进行调试并优化。

6、执行程序，观察机器人执行情况，不断进行调整和优化，直至达到预期效果。

安川机器人偏移指令怎么编写

abb机器人偏移指令：

1.格式：RelTool(目标点，X，Y，Z)。

2、含义：根据所选目标点，沿所选坐标系X.Y.Z轴偏移一定距离。设定基准点时，的Z方向通常设置为当前加工表面的法线方向。当前坐标系的XY组件表面与当前加工表面平行，可以直接参考坐标系中的XY偏移方向。

安川机器人字节型变量用法

安川机器人字节型变量的一些常见用法：存储开关状态、存储传感器数据、存储通信数据。

1、存储开关状态：可以用字节型变量来存储开关的状态，0表示关闭，1表示打开。例如，可以定义一个字节型变量来存储机器人的启动状态，当启动时，将变量的值设置为1，否则为0。

2、存储传感器数据：字节型变量也可以用于存储传感器的二进制数据。例如，可以定义一个字节型变量来存储机器人的温度传感器数据，将传感器读取的温度值转换为二进制数据后存储到变量中。

3、存储通信数据：在安川机器人通信中，字节型变量也有广泛的应用。例如，在机器人控制系统与外部设备进行通信时，可以用字节型变量来存储通信数据的二进制格式，方便传输和解析。

安川机器人movs命令怎么用

MOVJ 功能

再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径

(VJ=0.01至，PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00 PL=2

关节路径移动，速度50.00%精度等级2。

MOVL 功能

再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120 PL=3

直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。

MOVC 功能

再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120

此圆弧路径移动，速度120mm/s

MOVS 功能

再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。

此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序

范例

MOVS V=150

以曲线路径移动，速度150mm/s

运动指令-2

IMOV 功能

以直线路径移动以特定的增量去作动。

范例

IMOV P012 V=120

以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s

REFP 功能

再生运转时走编织路径之参考点。

范例

REFP 1

SPEED 功能

速度值之设定

范例

SPEED VJ=50 V=1250

二、输出输入信号指令

DOUT 功能

一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12 ON

DIN 功能

将外部输入信号读入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0

PULSE 功能

使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1

至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒

范例

PULSE OT#(10) T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动

WAIT 功能

等待一输入信号或与设定相符

范例

WAIT IN#(12)=ON T=10

等待IN#(12)=ON才能在执行下去，多等10秒

POSOUT 功能

当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT

ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。

范例

POSOUT PM#(1)

组POSOUT

NWAIT 功能

不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序

范例

MOVL V=100 NWAIT

运动路径一移动就执行下一行程

三、控制类指令

JUMP 功能

跳至预设之“米”行或程式，执行指令。

范例

JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式

功能

JUMP 指令程式的标号

范例

123

标号 123

CALL 功能

呼叫设定之副程式

范例

CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON则执行副程式GG

RET 功能

回至上一层程式

范例

RET IF IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式

END 功能

程序结束指令

范例

END

NOP 功能

程序开头指令

范例

NOP

TIME 功能

暂停时间(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暂停12.5秒后执行下一指令

CWAIT 功能

等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令

范例

CWAIT

IF 功能

判别指令

范例

JUMP12 IF IN#(24)=OFF

如果IN#(24)=OFF就跳至标号12行

UNTIL 功能

此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止

范例

MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON

直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止

PAUSE 功能

暂停

范例

PAUSE IF IN#(9)=OFF

假如IN#(9)=OFF系统暂停

STOP 功能

停止且机器人伺服马达电源切掉

范例

STOP IF IN#(10)=OFF

如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

四、平移指令

SFTON 功能

平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标

范例

SFTON P12

平移开始，平移量为P变数P12所设之值

SFTOF 功能

平移结束

范例

SFTOF

五、运算指令

ADD 功能

运算指令加，将二数相加，而将值存于数

范例

ADD 112 113

将112加113所得之值存于112

SUB 功能

运算指令减，将二数相减，而将值存于数

范例

SUB 112 113

将112减113所得之值存于112

MUL 功能

运算指令乘，将二数相乘，而将值存于数

范例

MUL 112 113

将112乘113所得之值存于112

DIV 功能

运算指令除，将二数相除，而将值存于数

范例

DIV 112 113

将112除113所得之值存于112

INC 功能

每执行一次加一

范例

INC I43

将每次加一完的总合所得值存于I43

DEC 功能

每执行一次减一

范例

DEC I43

将每次减一完的总合所得值存于I43

AND 功能

罗辑指令，将二数AND后将结果存于数

范例

AND B11 B13

将B11与B13 AND后结果存于B11

OR 功能

罗辑指令，将二数OR后将结果存于数

范例

OR B11 B13

将B11与B13 OR后结果存于B11

NOT 功能

罗辑指令，将二数NOT后将结果存于数

范例

NOT B11 B13

将B11与B13 NOT后结果存于B11

XOR 功能

罗辑指令，将二数XOR后将结果存于数

范例

XOR B11 B13

将B11与B13 XOR后结果存于B11

SET 功能

令数之值等于第二数之值

范例

SET I12 I20

将I20之值存于I12

SETE 功能

令P变数轴之值等于第二数之值

范例

SETE P001(2) D01

将D01值存于P001之Y值

GETE 功能

令数之值等于P变数轴之值

范例

GETE D06 P012(4)

将P012 Tx之值存于D06

CNVRT 功能

将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE

范例

CNVRT P000 P001

将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000

CLEAR 功能

清除指令，可接BIDR等变数

范例

1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL

1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0

SIN 功能

将第二数SIN后值存回数

(只能用于常数及R变数)

范例

SIN R00 R01 (R00=SIN R01)

COS 功能

将第二数COS后值存回数

(只能用于常数及R变数)

范例

COS R00 R01 (R00=COS R01)

ATAN 功能

将第二数TAN后值存回数

(只能用于常数及R变数)

范例

TAN R00 R01 (R00=TAN R01)

SQRT 功能

将第二数开平方后值存回数

(只能用于常数及R变数)

范例

SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)

六、焊接工作指令

ARCON 功能

起弧指令

范例

ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160

ARCOF 功能

收弧指令

范例

ARCOF AEF#(1)

ARCCUR 功能

值电流值指令

范例

ARCCUR AC=200

ARCVOL 功能

值电压值指令

范例

ARCVOL AVP=100

AWELD 功能

电流值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

AWELD 12

VWELD 功能

电压值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

VWELD 2.5

WVON 功能

摆弧开始

范例

WVON WEV#(12)

WVOF 功能

摆弧结束

安川机器人特别健用法

是安川机器人特别键用法吗？位置移动，按键，伺服状态接通下有效。前进，执行移动命令。联锁+前进，执行单步前进。联锁+后退。执行单步后退。联锁+试运行执行连续前进运行，速度较快注意安全。

在再现作中，按钮灯亮起。当使用专用输入信号启动播放作时，启动按钮的灯也会亮起。仅当按下按钮时，按钮灯才会亮起。一旦松开手，灯就会熄灭。即使灯熄灭，机器人也会停止，直到收到下一个启动指令。

安川机器人优点，效率高，动作灵敏，修理概率低等。

安川机器人pstart指令怎么用

安川机器人pstart指令可以按照以下步骤进行：

1、确保您已经连接到安川机器人的控制器，并登录到控制器的编程界面。

2、编写您的机器人程序。在程序中，您可以使用pstart指令来指定您希望启动的特定程序段或功能。

3、在程序中使用"PSTART"指令，并指定相应的程序段或功能编号。

4、保存您的程序并激活它。您可以通过控制器的界面来保存程序，并确保已经加载或激活您的程序。

5、启动程序。在程序激活后，您可以使用安川机器人控制器上的启动按钮或运行指令来启动程序，机器人将开始执行您所指定的程序段。

安川机器人再现模式如何暂停下一行指令？

安川机器人的再现模式（也称为回放模式）是指将之前过的机器人动作指令进行重复执行的模式。如果需要在执行过程中暂停下一行指令，可以使用以下方法：

使用程序编辑器：在再现模式下，按F2键可以进入程序编辑器。在编辑器中，可以看到当前机器人执行的指令，并且可以在任何时候暂停程序的执行。在编辑器中点击“暂停”按钮即可暂停下一行指令的执行。

使用机器人控制器：在再现模式下，可以通过机器人控制器的作面板暂停下一行指令的执行。在机器人控制器的面板上，一般有“暂停”、“继续”等按钮，点击“暂停”即可暂停下一行指令的执行。

需要注意的是，在暂停程序执行的过程中，机器人将停止运动并保持当前位置，等待用户的指令。如果需要继续执行程序，可以再次点击“继续”按钮，程序会从暂停的位置继续执行。