机械手上下料 机械手上下料设计

看机械手怎样自动下料

以数控机床机械手为例，看机械手自动化上下料过程：

机械手上下料 机械手上下料设计

数控机床桁架式机械手自动上下料由PLC 可编程逻辑控制器协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。整个自动上下料过程包括部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中工件输送和将零件送到下一工序部分与其他部分、数控加工并行执行;桁架式机械手取料、机械手送料部分与数控加工同时进行。

1、工件输送

采用水平输送、倾斜输送、提升输送等方式。水平输送可输送不同物品，并且可以采用不同输送速度、不同输送形式;倾斜输送可调节倾斜角度，通过使用带有花纹的传输带或水平挡板，提高传输带对工件的抓着稳定性，防止工件滑散、甩脱，保证准确的运行轨迹;提升输送占据空间小，对小型圆柱类零件有较好效果。

在PLC程序设计时，如所需加工的工件有方向性，编辑的PLC程序除控制工件的转向定位，还应考虑到定位的可靠性。在一次定位不准时，可以重新转向定位一到两次，以保证循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。

2、机械手取料

当工件输送到位，桁架式机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回初上料位置。其动作有：爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误;随后平移手爪或料台，调整位置误。

3、卡盘上下料

桁架机械手的卡盘上下料这是整个自动上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中，机械手应和机床一些辅助功能配合工作，要求同步协调、稳妥可靠。上、下料道和储料装置与工作主机的相对位置，决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和姿势，这直接影响手臂的坐标形式。

4、机械手送料

卡盘上下料完成，桁架式机械手须把已加工好的工件运送到送料槽，此时，送料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，这样才能保证在整个上下料循环过程中不会发生有料的抓手再去抓料。

注意：上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重

5、零件送到下一工序

桁架式机械手将已加工好的零件送到料槽后，再通过传输带等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。

上下料机械手有哪些移动和转动自由度？

上下料机械手通常具有以下移动和转动自由度：

前后移动自由度：机械手可以沿着前后方向移动，以便到达需要上下料的位置。

左右移动自由度：机械手可以沿着左右方向移动，以便到达需要上下料的位置。

上下移动自由度：机械手可以沿着上下方向移动，以便实现上下料的操作。

旋转自由度：机械手可以绕垂直于底座的轴线旋转，以便调整机械手的方向。

摆动自由度：机械手可以绕水平轴线摆动，以便调整机械手的方向和角度。

夹持自由度：机械手可以通过夹爪或其他夹持装置夹住或释放物体，以便实现上下料的操作。

不同类型的上下料机械手可能具有不同的自由度，这取决于其设计和用途。

上下料机械手的介绍

上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工， 目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式， 这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的， 但是随着的进步和发展， 科技的日益进步， 产品更新换代加快， 使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点， 一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便， 不利于自动化流水线的生产；另一方面， 它的柔性不够， 难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次， 使用人工会造成劳动强度的增加， 容易产生工伤事故， 效率也比较低下， 且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够， 不能满足大批量生产的需求。

冲床上下料气动机械手的关键问题

1、冲床机械手安全保护问题。机械手不是一个独立的设备，必须配合注塑机进行动作，需要实时进行与注塑机进行通讯，在安全保护方面应当深入的进行分析设计。

2、冲床机械手的工作效率问题。注塑机机械手的工作效率很大程度决定注塑机的工作效率，当有效地缩短机械手做取出动作的时间，能进一步缩短注塑机的开关模时间，进而提高注塑机的工作效率。

数控车床上下料机械手的优势体现在哪里

数控车床上下料机械手的优势体现在哪里

数控车床机械手渐渐走入加工车间,带动机床工业走入一个新的旅程。那么， 数控车床上下料机械手的优势具体体现在那些地方? 下面，我为大家数控车床上下料机械手的优势体现的'地方，快来看看吧!

降低成本，节约资源

数控车床机械手自动化生产线与传统的手工相比较，机床自动化能后通多低能耗驱动机械完成加工过程，同时加工产品拥有精度高，能源损耗率小。

能源资源得到节约，生产速度提高，产品质量有了保障。对于企业自身，能够有效控制成本。

另外，软实力的提高，机床自动化系统较为轻小，工业消耗减少。

安全性、可靠性

数控机床机械手搭建自动化生产线，具有运算、决策、自动监视、警告和防护等功能的电子元器件被许多机床自动化设备所采用。

为工件加工提供较高的可靠性和灵敏度。若在工作过程中偶遇故障，可启动自动保护措施，发出警告，故障能够得到技术人员的及时处理，降低事故发生几率，为人身安全提供保障。

适用范围广

数控车床机械手自动化生产线大多拥有自动控制、补偿、校验和调节等功能，形成自我保护。在不同的行业领域中都能够得到有效运用，使生产得到满足。

数控机床机械手本身有多功能性，推动工业的飞速发展。不断翻越经济的高峰。机床自动化业已成为经济发展的主流，为国民经济提供强有力的装备所需。

机床自动化不仅只有上诉优势，一体化、微型化同样为生产带来便利，融入进各行各业，各个生产领域当中。在当今时代，应该自动化数控机床机械手是比不可少的。 ;