机器人cnc编程 机器人编程示教

fanuc机器人怎么在原程序上增加一行程序

在SETTING画面I/O通道一项中设定I/O=4（或者CNC的20号参数设定为4）。

机器人cnc编程 机器人编程示教

（将CF卡要插在CF转PCMCIA适配器里），再插到液晶屏左侧的PCMCIA插槽里。在程序画面备份系统的全部程序时输入

O9999，备份某一程序时只需要输入该程序号，依次按下[PUNCH

]，[EXEC]可以把程序传出到CF卡中。

CF卡中程序到另外一台机床上：

1）

在SETTING画面I/O通道一项中设定I/O=4。

2）

让系统处于EDIT

方式。

3）

在系统编辑画面翻页，在软键菜单下选择“卡”，可察看CF卡状态。

4）

按下功能键，显示程序内容画面或者程序目录画面。

5）

按下软键[(OPRT)]，中文为[作]键。

6）

按下右边的软键

（菜单扩展键）。

7）

输入地址O

后，输入程序号。如果不指定程序号，就会使用计算机中默认的程序号。

8）

按下软键[READ]

或[读入]

然后按

[EXEC]

或[执行]，程序被输入，并赋以第7

步中指定的程序指定与已存在的程序相同的程序号如果试图以与已有的程序相同的程序号注册新程序，就会出现P/S

报警073

号，并且该程序不能被注册进去。

FANUC

OI-MD

如何直接在CF卡上运行加工程序：

1.设定CNC参数20号为4.

2.把加工程序通过计算机传到PCMCIA卡里。

3.把PCMCIA卡插在PCMCIA插槽里。

4.把方式选择放在RMT(DNC运行)方式。

5.按循环启动按钮。

即可执行PCMCIA卡里的程序。CNC参数20号为4

，就是使用PCMCIA卡接口有效。（CF卡要插在CF转PCMCIA适配器里）

单独的CF卡不能使用，CF卡一定要有CF转PCMCIA适配器才能使用。

把在软件里编辑好的加工程序通过计算机传到PCMCIA卡里。需要有编辑软件（如

西门子的PCIN

,等）安装到笔记本计算机里。

在EDIT方式下，选择要使用的程序号。再把方式选择放在RMT(DNC运行)方式。按循环启动按钮就执行已选择的程序号的加工程序了。

一般编程人员会在程式裏面写一段ascll的子程式，用它来装换格式（把tp文件转化为pe）。

下面就是我们厂内用的。

1:

$ascii_se=0

;2:

pause

;3:

;4:

!-----change

words----

;5:

$ascii_se=1

;6:

pause

;/pos

/end

数控机床编程

数控车床、车削中心，是一种高精度、高效率的自动化机床。配备多工位刀塔或动力刀塔，机床就具有广泛的加工工艺性能，可加工直线圆柱、斜线圆柱、圆弧和各种螺纹、槽、蜗杆等复杂工件，具有直线插补、圆弧插补各种补偿功能，并在复杂零件的批量生产中发挥 了良好的经济效果。

“CNC”是英文Computerized Numerical Control（计算机数字化控制）的缩写。数控机床是按照事先编制好的加工程序，自动地对被加工零件进行加工。我们把零件的加工工艺路线、工艺参数、的运动轨迹、位移量、切削参数(主轴转数、进给量、背吃刀量等)以及辅助功能(换刀、主轴正转、反转、切削液开、关等)，按照数控机床规定的指令代码及程序格式编写成加工程序单，再把这程序单中的内容记录在控制介质上(如穿孔纸带、磁带、磁盘、磁泡存储器)，然后输入到数控机床的数控装置中，从而指挥机床加工零件。

这种从零件图的分析到制成控制介质的全部过程叫数控程序的编制。数控机床与普通机床加工零件的区别在于数控机床是按照程序自动加工零件，而普通机床要由人来作，我们只要改变控制机床动作的程序就可以达到加工不同零件的目的。因此，数控机床特别适用于加工小批量且形状复杂要求精度高的零件。

由于数控机床要按照程序来加工零件，编程人员编制好程序以后，输入到数控装置中来指挥机床工作。程序的输入是通过控制介质来的。

数控车程序可以分成程序开始、程序内容和程序结束三部分内容。

部分 程序开始部分

主要定义程序号，调出零件加工坐标系、加工，启动主轴、打开冷却液等方面的内容。

数控程序

主轴转速限制定义G50 S2000，设置主轴的转速为2000RPM，对于数控车床来说，这是一个非常重要的指令。

坐标系定义如不作特殊指明，数控系统默认G54坐标系。

返回参考点指令G28 U0，为避免换刀过程中，发生刀架与工件或夹具之间的碰撞或干涉，一个有效的方法是机床先回到X轴方向的机床参考点，并离开主轴一段安全距离。

定义G0 T0808 M8，自动调8号左偏刀8号刀补，开启冷却液。

主轴转速定义G96 S150 M4，恒定线速度S功能定义，S功能使数控车床的主轴转速指令功能，有两种表达方式，一种是以r/min或rpm作为计量单位。另一种是以m/min为计量单位。数控车床的S代码必须与G96或G97配合使用才能设置主轴转速或切削速度。

G97：转速指令，定义和设置每分钟的转速。

G96：恒线速度指令，使工件上任何位置上的切削速度都是一样的。

第二部分 程序内容部分

程序内容是整个程序的主要部分，由多个程序段组成。每个程序段由若干个字组成，每个字又由地址码和若干个数字组成。常见的为G指令和M指令以及各个轴的坐标点组成的程序段，并增加了进给量的功能定义。

F功能是指进给速度的功能，数控车床进给速度有两种表达方式，一种是每转进给量，即用mm/r单位表示，主要用于车加工的进给。另一种和数控铣床相同采用每分钟进给量，即用mm/min单位表示。主要用于车铣加工中心中铣加工的进给。

第三部分 程序结尾部分

在程序结尾，需要刀架返回参考点或机床参考点，为下一次换刀的安全位置，同时进行主轴停止，关掉冷却液，程序选择停止或结束程序等动作。

回参考点指令G28U0为回X轴方向机床参考点，G0 Z300.0为回Z轴方向参考点。

停止指令M01为选择停止指令，只有当设备的选择停止开关打开时才有效；M30为程序结束指令，执行时，冷却液、进给、主轴全部停止。数控程序和数控设备复位并回到加工前原始状态，为下一次程序运行和数控加工重新开始做准备。

数控机床程序编制

一. 数控机床编程的方法

数控机床程序编制的方法有三种：即手工编程、自动编程和

加工中心CAD/CAM 。

1. 手工编程

由人工完成零件图样分析、工艺处理、数值计算、书写程序清单直到程序的输入和检验。适用于点位加工或几何形状不太复杂的零件，但是，非常费时，且编制复杂零件时，容易出错。

2. 自动编程

使用计算机或程编机，完成零件程序的编制的过程，对于复杂的零件很方便。

3. CAD/CAM

利用CAD/CAM软件，实现造型及图象自动编程。为典型的软件是Master CAM，其可以完成铣削二坐标、三坐标、四坐标和五坐标、车削、线切割的编程，此类软件虽然功能单一，但简单易学，价格较低。

二.数控机床程序编制的内容和步骤

1. 数控机床编程的主要内容

分析零件图样、确定加工工艺过程、进行数学处理、编写程序清单、制作控制介质、进行程序检查、输入程序以及工件试切。

2. 数控机床的步骤

1) 分析零件图样和工艺处理

根据图样对零件的几何形状尺寸，技术要求进行分析，明确加工的内容及要求，决定加工方案、确定加工顺序、设计夹具、选择、确定合理的走刀路线及选择合理的切削用量等。

同时还应发挥数控系统的功能和数控机床本身的能力，正确选择对刀点，切入方式，尽量减少诸如换刀、转位等辅助时间。

2) 数学处理

编程前，根据零件的几何特征，先建立一个工件坐标系，

数控系统的功能根据零件图纸的要求，制定加工路线，在建立的工件坐标系上，首先计算出的运动轨迹。对于形状比较简单的零件（如直线和圆弧组成的零件），只需计算出几何元素的起点、终点、圆弧的圆心、两几何元素的交点或切点的坐标值。

3) 编写零件程序清单

加工路线和工艺参数确定以后，根据数控系统规定的指定代码及程序段格式，编写零件程序清单。

4) 程序输入

5) 程序校验与首件试切

三.数控加工程序的结构

1. 程序的构成：由多个程序段组成。

O0001；O（FANUC-O,AB8400-P,SINUMERIK8M-%）机能指定程序号，每个程序号对应一个加工零件。

N010 G92 X0 Y0；分号表示程序段结束

N020 G90 G00 X50 Y60；

...；可以调用子程序。

N150 M05；

N160 M02；

2. 程序段格式：

1) 字地址格式：如N020 G90 G00 X50 Y60；

常用的格式，现代数控机床都采用它。地址N为程序段号，地址G和数字90构成字地址为准备功能，...。

2) 可变程序段格式：如B2000 B3000 B B6000；

使用分割符B各开各个字，若没有数据，分割符不能省去。常见于数控线切割机床，另外，还有3B编程等格式。

3) 固定顺序程序段格式：如00701+0；

比较少见。其中的数据严格按照顺序和长度排列，不得有

西门子系统控制的机器人误，上面程序段的意思是：N007 G01 X+02500 Y-13400 F15 S30 M02；

零件图的数学处理

零件图的数学处理主要是计算零件加工轨迹的尺寸，即计算零件加工轮廓的基点和节点的坐标，或中心轮廓的基点和节点的坐标，以便编制加工程序。

一．基点坐标的计算

一般数控机床只有直线和圆弧插补功能。对于由直线和圆弧组成的平面轮廓，编程时数值计算的主要任务是求各基点的坐标。

1. 基点的含义

构成零件轮廓的不同几何素线的交点或切点称为基点。基点可以直接作为其运动轨迹的起点或终点。

2. 直接计算的内容

根据填写加工程序单的要求，基点直接计算的内容有：每条运动轨迹的起点和终点在选定坐标系中的坐标，圆弧运动轨迹的圆心坐标值。

基点直接计算的方法比较简单，一般可根据零件图样所给的已知条件用人工完成。即依据零件图样上给定的尺寸运用代数、三角、几何或解析几何的有关知识，直接计算出数值。在计算时，要注意小数点后的位数要留够，以保证足够的精度。

二．节点坐标的计算

对于一些平面轮廓是非圆方程曲线Y=F（X）组成，如渐开线、阿基米德螺线等，只能用能够加工的直线和圆弧去逼近它们。这时数值计算的任务就是计算节点的坐标。

1. 节点的定义

当采用不具备非圆曲线插补功能的数控机床加工非圆曲线轮廓的零件时，在加工程序的编制工作中，常用多个直线段或圆弧去近似代替非圆曲线，这称为拟合处理。拟合线段的交点或切点称为节点。

2. 节点坐标的计算

节点坐标的计算难度和工作量都较大，故常通过计算机完成，必要时也可由人工计算,常用的有直线逼近法（等间距法、等步长法、和等误法）和圆弧逼近法。

有人用AutoCAD绘图，然后捕获坐标点，在精度允许的范围内，

发那科数控系统也是一个简易而有效的方法．

培养目标：

本专业培养学生从事数控加工、机械产品设计与制造、生产技术管理方面的高等工程技术应用型人才。要求学生能在生产现场从事产品制造、开发工作，或在技术部门从事工艺、管理工作。主要培养学生数控编程、加工及数控车床、数控铣床、数控加工中心及其它数控设备的作维修、维护方面的理论知识和专业知识。并能获得劳动和保障部颁发的数控工艺员技术等级证书，车钳工等级证书。

主干课程设置：机械制图及计算机绘图，工程力学，机械设计，单片机原理及接口技术，机械制造技术基础，电工电子基础，电气控制技术，数控机床控制技术和系统，数控机床原理及应用，数控机床编程与作，CAD/CAM技术，机床夹具，数控机床维修技术。AUTOCAD平面绘图,MASTERCAM三维设计,PRO/E实体造型。以及金工实训，车钳工实训，数控车实训 。

就业情况：

本专业毕业生主要面向珠三角外资大中型企事业单位及国有企事业单位的作、销售、工艺、设备维护等部门，主要培养数控机床作人员、数控编程工艺人员、NC数控编程、数控设备维修人员、数控设备营销人员。此外还能从事CAD/CAM软件应用，数控系统或设备的销售与技术服务工作，数控设备的安装调试及维护，以及车间生产组织与管理等工作.NC数控编程，

编程技巧

科学技术的发展，导致产品更新换代的加快和人们需求的多样化，产品的生产也趋向种类多样化、批量中小型化。为适应这一变化，数控（NC）设备在企业中的作用愈来愈大。我校作为重点职校，为顺应时代潮流，重点建设数控专业，选购了BIEJING-FANUC Power Mate O数控车床。它与普通车床相比，一个显著的优点是：对零件变化的适应性强，更换零件只需改变相应的程序，对进行简单的调整即可做出合格的零件，为节约成本赢得先机。但是，要充分发挥数控机床的作用，不仅要有良好的硬件，（如：优质的、机床的精度等），更重要的是软件：编程，即根据不同的零件的特点，编制合理、高效的加工程序。通过多年的编程实践和教学，我摸索出一些编程技巧。

数控车床虽然加工柔性比普通车床优越，但单就某一种零件的生产效率而言，与普通车床还存在一定的距。因此，提高数控车床的效率便成为关键，而合理运用编程技巧，编制高效率的加工程序，对提高机床效率往往具有意想不到的效果。

灵活设置参考点

BIEJING-FANUC Power Mate O数控车床共有二根轴，即主轴Z和轴X。棒料中心为坐标系原点，各刀接近棒料时，坐标值减小，称之为进刀；反之，坐标值增大，称为退刀。当退到开始时位置时，停止，此位置称为参考点。参考点是编程中一个非常重要的概念，每执行完一次自动循环，都必须返回到这个位置，准备下一次循环。因此，在执行程序前，必须调整及主轴的实际位置与坐标数值保持一致。然而，参考点的实际位置并不是固定不变的，编程人员可以根据零件的直径、所用的的种类、数量调整参考点的位置，缩短的空行程。从而提高效率。

化零为整法

在低压电器中，存在大量的短销轴类零件，其长径比大约为2~3，直径多在3mm以下。由于零件几何尺寸较小，普通仪表车床难以装夹，无法保证质量。如果按照常规方法编程，在每一次循环中只加工一个零件，由于轴向尺寸较短，造成机床主轴滑块在床身导轨局部频繁往复，弹簧夹头夹紧机构动作频繁。长时间工作之后，便会造成机床导轨局部过度磨损，影响机床的加工精度，严重的甚至会造成机床报废。而弹簧夹头夹紧机构的频繁动作，则会导致控制电器的损坏。要解决以上问题，必须加大主轴送进长度和弹簧夹头夹紧机构的动作间隔，同时不能降低生产率。由此设想是否可以在一次加工循环中加工数个零件，则主轴送进长度为单件零件长度的数倍 ，甚至可达主轴运行距离，而弹簧夹头夹紧机构的动作时间间隔相应延长为原来的数倍。更重要的是，原来单件零件的辅助时间分摊在数个零件上，每个零件的辅助时间大为缩短，从而提高了生产效率。为了实现这一设想，我电脑到电脑程序设计中主程序和子程序的概念，如果将涉及零件几何尺寸的命令字段放在一个子程序中，而将有关机床控制的命令字段及切断零件的命令字段放在主程序中，每加工一个零件时，由主程序通过调用子程序命令调用一次子程序，加工完成后，跳转回主程序。需要加工几个零件便调用几次子程序，十分有利于增减每次循环加工零件的数目。通过这种方式编制的加工程序也比较简洁明了，便于修改、维护。值得注意的是，由于子程序的各项参数在每次调用中都保持不变，而主轴的坐标时刻在变化，为与主程序相适应，在子程序中必须采用相对编程语句。

减少空行程

在BIEJING-FANUC Power Mate O数控车床中，的运动是依靠步进电动机来带动的，尽管在程序命令中有快速点定位命令G00，但与普通车床的进给方式相比，依然显得效率不高。因此，要想提高机床效率，必须提高的运行效率。的空行程是指接近工件和切削完毕后退回参考点所运行的距离。只要减少空行程，就可以提高的运行效率。（对于点位控制的数控车床，只要求定位精度较高，定位过程可尽可能快，而相对工件的运动路线是无关紧要的。）在机床调整方面，要将的初始位置安排在尽可能靠近棒料的地方。在程序方面，要根据零件的结构，使用尽可能少的加工零件使在安装时彼此尽可能分散，在很接近棒料时彼此就不会发生干涉；另一方面，由于实际的初始位置已经与原来发生了变化，必须在程序中对的参考点位置进行修改，使之与实际情况相符，与此同时再配合快速点定位命令，就可以将的空行程控制在小范围内从而提高机床加工效率。

优化参数，平衡负荷，减少磨损

波传播的是疏密相间的运动形态。机械波是振动形式

CNC编程用什么软件？ 我想学CNC编程 。 从0开始如何学

千万别学，千万，去学摆地摊也别学这行，从鸟叫干到鬼叫，整天和臭油，铁灰，打交道，如果的士就是古代的黄包车，那么你学了就是古代的铁匠，整天不见天日，浪费青春和钢铁在一起摩擦，一个女孩都没有。全是男人在一起鬼混。不搞基已经很了。

目前UG软件是美国的,我国的是华中科技大学开发的, 软件可以汉话,不过没英文版的好用

要学编程，先要有机械制图基础，看的懂图纸，要懂机械加工工艺，知道怎么加工，装夹。光会编程没用！！！

现在比较流行的编程软件是UG，版本是7.5的，是中文的。你可以试一下，比较好用，学CNC编程主要是两个方面。一是加工工艺的学习，二就是软件的使用。如果是做模具的话，要懂得一定的模具知识。加工工艺的学习主要通过工厂实践，不仅要会CNC机，电火花，线割，抛光，等加工流程都要了解。软件的学习的话，自己在家买台电脑，利用空闲时间学习。先从建模开始学起，之后制图，然后就是拆铜公，就是编刀路。学习的过程可以看下网上的视频或者买点教程视频。如果学习确实有困难可以报个培训班。不过一定要在你对编程的整个流程有一定了解的情况下才去培训班。这样才能从培训班学到更多深层次的东西。

背g m代码。看懂图纸就行了 还有加工工艺

怎样才能学好cnc五轴编程

1. 明确你学习cnc的目的吧，这并不是我要学立加，我要学卧加，我要学车床这种，而是你想要在将来做什么职业，比如说：作者、编程员、工艺员、维修工程师等，目的不同，学习方向不一样嘛；

2. 体验式学习，我看到题主已经在工厂工作了，这是个好事情，真正的学习还是需要实战的，但是有可能你在你目前的工作中只能得到某领域的知识，比如说：你在汽车配件厂，天天接触的是汽车配件相关的知识，包括技术要求，加工工艺和金属材料等，这个领域你可以很快的进步，甚至成为大拿！但是换个领域可能又要重新学习，比如说换到医疗器械，从技术要求到金属材料等都变化了，但是你有了坚实的基础，就算换个领域也可以很快适应，甚至可以结合之前经验超越目前技术，所以体验式学习是好的，但不建议样样通，样样松，专注很重要；

3. 我看到题主较为关心编程，是想学好编程吗？个人认为，只是个人认为，编程是个很体现个人思路的活，同样一件活，每个人编程思路都会不一样的，这牵扯到工艺步骤，谁好谁坏纸面上很难说。题主所说的机，我认为是观察工艺步骤一个很好也很快的方式，行腔类怎么加工，工艺步骤是怎样的才能保证加工精度；薄壁类怎样加工，什么样的工艺步骤才能保证尺寸要求等，这都是需要编程是考虑进去的，所以你如果先去机，也是个好事情，但是不要当机器人，只是上下件，按按钮，多观察，多琢磨吧。

机器人专业用什么离线编程软件？

我们学校是用的BW-CAM 2018离线编程软件，可以拓展机器人的应用范围，发挥机器人更大的价值，编程能力很厉害。

机器人专业用什么软件我不太懂，可是我知道，我用什么权利编机器人程序。我用编程猫，scratch等程序。楼主采纳么，谢谢楼主

请数控车床编程和和工业机器人的编程区别大吗

1. 教学概念不同

机器人编程是通过组装、构建、编写程序运行机器人，激发学生学习兴趣、培养综合能力的一种教育方式。

这可以理解为机器人编程教育是通过一些教育类的机器人来达到教学目的的。目前市场上的机器人课程一般包括Lego机器人和EV3课程。

少儿编程学习是从逻辑思维和抽象思维的培养开始，然后逐渐过渡到“编程思维”的教学和培养，再用算法设计来解决实际问题。

代表性的入门编程语言之一是Scratch，即使是零基础的孩子也能很好地掌握它。

2. 学习方向不同

正如上面提到的，机器人编程主要是让孩子学会作机器人，所以孩子不需要编写代码学习机器人编程时，因为代码存储在机器人的各个模块中，只需要把不同的模块组合起来去达到想要达到的目的就好。

学数控编程能适应机器人时代吗?

可以适应，

因为机器人也是需要人去控制的，目前的机器人与数控机床没有冲突，

机器人只是取代人的体力劳动，机器人还不会编数控程序。

就算用上了机器人，还需要人去编程，还需要人去监视管理机器人的工作。

遇到异常故障，只有人才会处理。如果管理的人不懂数控，怎么去管理机器人呢？

当然，不是学了数控就高枕无忧，需要紧跟数控行业的发展方向，有了机器人，就学会用机器人。做任何行业的工作都需要这样。机器人和人工智能已经是无孔不入，几乎任何工作都要面对这个问题。

如果我的回答对您有帮助，请及时采纳为答案，谢谢！