国内惯性导航_国内惯性导航app

我国自动化科学技术开拓者之一

陆元九

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陆元九，安徽来安人，我国自动化科学技术开拓者之一。作为早期出国留学的博士，新中国成立初期，陆元九突破重重阻力毅然回到祖国怀抱，潜心研究，矢志奉献。

首次提出“回收卫星”概念，创造性运用自动控制观点和方法对陀螺及惯性导航原理进行论述，为“两弹一星”工程及航天重大工程建设作出卓越贡献。

我国第一台大型精密离心机在他的主持下诞生

20世纪60年代初，陆元九在中科院、中国科技大学同时负责多项工作，每天都要工作十几个小时。这期间，他还坚持撰写专著，把自己在陀螺、惯性导航方面的所学所用编撰成书。

1964年，他的著作《陀螺及惯性导航原理（上册）》出版，这是我国惯性技术方面最早的专著之一，对我国惯性技术的发展起到重要的推动作用。

此后，陆元九主持组建了中科院液浮惯性技术研究室并兼任研究室主任，主持开展了我国一系列重要科技项目的研发。在长春，我国第一台大型精密离心机也在他的主持研制下诞生。

陆元九。

运载火箭、载人飞船、人造卫星都必须装备可以在任何地方、不依赖任何环境、不受任何干扰的惯性导航系统，在中国，这一尖端领域的探路者就是陆元九。

相关信息：

作为我国自动化科学技术的开拓者之一，陆元九最先提出“回收卫星”的概念，创造性地运用自动控制观点和方法对陀螺及惯性导航原理进行论述，为“两弹一星”工程及航天重大工程建设作出了卓越贡献。1982年12月，陆元九加入中国共产党。这些年来，在许多航天项目的评审和成果鉴定以及故障分析的关键时刻都有他忙碌的身影。

陆元九与新中国第一批科技工作者的踏路拓荒点燃了中国航天的烽火，也镌刻下接续奋斗的坐标。

小觅智能庞琳勇：“视觉+结构光+惯性导航”组合拳为机器人安上“双眼”

人类通过眼睛来认知周围的环境，同样的，智能硬件也需要一双“眼睛”，以实现定位导航，认知周围环境。

小觅智能创始人兼CEO庞琳勇认为，“我们的VPS（Visual Positioning System）视觉定位导航系统就像汽车的GPS，可以为90%使用场景在室内的服务机器人提供更成熟的定位导航解决方案，为机器人装上一双可以实时精确定位的‘眼睛’。”

深耕立体视觉多年，师从光学测量泰斗级人物

2014年时，庞琳勇刚拿到美国斯坦福大学机械工程博士和计算机科学硕士（机器人视觉专业），随即就扎进了AI创业大军，于硅谷创立了“小觅智能”。

在还没出国前，他曾师从光学测量泰斗级人物伍小平院士，在立体视觉领域深耕多年，并获得了多项专利。用庞琳勇的话来说，老天看他比较勤奋，所以多次把幸运降到他的头上，有了现在的成绩。

硅谷之外，小觅智能在国内也设立了数个办事处，分别担任着不同的职责。 硅谷公司主要负责技术探索和海外市场，北京公司负责硬件的设计、视觉定位导航平台的产品化，无锡公司则侧重于扫地机器人应用的开发、客户合作和运营等。

“小觅起源于硅谷，我们的定位是一家硅谷的公司，一家世界的公司。”

小觅智能的团队中，核心成员多来自于三星、华为、百度等行业巨头相关事业部。“2018，小觅智能的团队将达到百人规模，横跨中美（硅谷、北京、无锡），从而保障一流的设计、研发、产品化以及市场化能力，为客户提供完善的售后服务体系。”

定位VPS视觉定位导航，打造“视觉+结构光+惯性导航”融合产品

自成立以来，小觅智能就专注于立体视觉技术整体解决方案，并自研了VPS视觉定位导航技术。

目前，在机器人于未知环境运动时的定位和地图构建问题上，“SLAM算法”是大多数人想到的解决方案。在具体的操作上，SLAM算法的实现途径主要有三种，分别是电磁信号、激光和视觉。

庞琳勇指出，在最终效果上，电磁信号和激光的解决方案大多具备布置麻烦、成本高、精度差以及无法准确区分识别物体和人等缺陷。 至于视觉方面，具体可分为3大类、5小类，其中，“精度漂移”（实时定位不准确等）是大多解决方案所面临的问题，而这些问题可以通过“双目+结构光+惯性导航”的组合方式来解决。

这也是当前小觅智能在VPS视觉定位导航技术研发中所主攻的方向。

“我们向市场提供了视觉+结构光+惯性导航的硬件开发方案——小觅双目摄像头（MYNT EYE）系列产品，包括已经面世的标准版和即将于今年第三季度发布的深度版，均适用于室外强光环境和室内黑暗环境，能够完美解决室内白墙和无纹理物体的识别难题。另外，其中的‘惯性导航’也可以为VSLAM（基于视觉的SLAM）的应用提供精准的云端互补数据，相较其他单一方案拥有更高精度和鲁棒性。”

如此一来，基于“视觉+结构光+惯性导航”方案，在陌生环境中，搭载了小觅双目摄像头的机器人可以在自主行走的过程中实时三维重建现场环境的地图，也可实现避障，充分认知所处环境。在这之后，当主人给机器人下达位置指令，后者便能够做到路线的自主规划，并在遇到障碍的时候实时调整、重新规划路线。

无人驾驶汽车是当红炸子鸡，但VPS更大量级的市场不在这里

当前，就各类智能硬件而言，视觉解决方案已经成为了一种必然，也在多个方向实现了落地。

其中，无人驾驶汽车可以说是眼下智能硬件领域的“当红炸子鸡”，其视觉解决方案也理所当然的成为了一个“热门”。以激光雷达为例，目前这一领域的玩家有数十个，一套激光雷达感知硬件最贵的有几十万美元，实现量产之后，这一价格将有望降到几万甚至几千美元。到2022年，激光雷达的市场将达到52亿美元。

从以上数据来看，激光雷达的市场前景可谓相当不错。

不过，“比它大几个数量级的市场是各种需要无人驾驶的无人送货小车、无人机、物流仓储机器人、商用服务机器人、家庭服务机器人、扫地机器人、智能玩具等等，它们需要的是几百美金甚至几十美金的视觉定位导航避障方案，这就是我们针对的市场。”

在庞琳勇看来，相比于竞品， 除了“视觉+结构光+惯性导航”的核心优势，小觅智能在产品和技术上还具备高性价比、本地化技术支持、定制化产品开发、算法硬件化等多个优势。

比如小觅双目摄像头深度版，“它提供基于深度计算芯片的直出深度方案，无需上位机，也可提供最高720p/60fps的深度数据输出。此外，基于小觅智能提供的SDK接口和VSLAM开源项目，客户也能够迅速集成方案，加速实现产品研发进程，实现方案的快速产品化和落地。”

其中，在算法硬件化方面，除了基于“视觉+结构光+惯性导航”组合的小觅摄像头，小觅智能也拓展了“智能机器人”硬件业务。

“机器人整机业务，对小觅智能来说是作为一种搭载VPS（视觉定位导航技术）的整体解决方案的呈现，方便为更多没有算法开发团队的客户提供更完整便捷的解决方案，同时也为我们自己的VPS方案提供了实际的落地验证。”

最后

当前，在这个数据如同“石油”般存在的时代，小觅智能“正逐渐将算法硬件化，以进行更多应用深度学习的算法的研究和实践，并在逐渐扩大用户的过程中积累越来越多的数据，继而改善深度学习训练模型，进入一个正循环。”以形成一个可以抵御别人进攻的数据壁垒。

庞琳勇表示，小觅智能的战略目标是成为全球领先的视觉定位导航VPS云服务商，通过云端给每一个终端机器人、无人车、VR和AR设备提供最强大的视觉VPS方案。

如果以2018年为一个时间节点，除了继续强化双目硬件模块、VPS和人工智能技术的投入，为多行业提供优质的双目视觉硬件和方案。庞琳勇透露，他们还将与申通等物流快递业公司展开深度战略合作，将VPS视觉导航技术应用到包裹收检、物流无人车、AGV小车、智能叉车等智能物流项目中，助力物流行业的自动化与智能化发展，提升行业整体运营效率。

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不难进。天津707研究所隶属于中国船舶重工集团公司，公司招聘条件是拥有相关专业的人士，并在面试中对各种项目方案的解决方法和对城市和单位的了解进行回答即可通过面试，不难进。天津707研究所主导专业领域为惯性导航系统、舰船操纵系统、惯性元件以及军用抗恶劣环境加固计算机等产品的开发、研制和生产，具有深厚的科研底蕴，在惯性导航、操挺控制等领域内保持国内领先水平。

惯性导航的原理

惯性导航是综合了机电、光学、数学、力学、控制及计算机等学科的尖端技术。惯性是指惯性器件即陀螺仪和加速计，其中陀螺仪用来测量运载体的角速度，加速计用来测量运载体的加速度。导航是指确定运载体的位置、航向及姿态。惯性导航系统是指将敏感器件如陀螺仪和加速计数据视为导航参数的解算系统，该系统根据陀螺的输出建立起导航坐标系，根据加速计输出解算出运载体的速度和位置。

这些都是理论的一些知识，有些公司就基于以上理论开发出了一些产品。国外的代表公司有Honeywell、SEER Technology，定位精度基本上为2%-5%，也就是说用户行走1km，位置误差为20米，这是无法满足实际应用需求的，会延误逃生、救援等和位置精度密切相关的应急任务。国内也有几家公司在做，如微迈森，湖南格纳微科技等。目前做得好的定位精度达到了0.3%，相当于走1公里误差不到3米，可以适应<15km/h的走路、小跑、侧移、后退等任意步行姿态，基本可以满足实际应用需求了。

惯性导航国内外技术对比

这和一个国家的基础工业是息息相关的，咱们工业化才那么短点时间，要在技术上追上西方，任重而道远

现在最绝的是国外有花生豆大小的电刻蚀陀螺，有土豆大小的惯性平台。（科普杂志上介绍的）。

外国的比较先进

国内有做惯性导航系统的厂家吗？

惯性导航系统-----（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。